Fahrerlose Transportsysteme: Automatische Bahnplanung in Dynamischen Umgebungen

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Die vorliegende Dissertation ist im Rahmen meiner T tigkeit als wissenschaftlicher Mitar- beiter am Institut f r Robotik und Proze informatik der Technischen Universit t Braun- schweig entstanden. Bei Herrn Prof. Wahl m chte ich mich f r die vertrauensvolle Zu- sammenarbeit und die gro z gige Unterst tzung w hrend der Erstellung meiner Arbeit herzlich bedanken. Herrn Prof. Hesselbach danke ich f r die bernahme des Koreferats. Am Institut f r Robotik und Proze informatik wird in Kooperation mit der Firma MIAG 1 Fahrzeugbau GmbH das Forschungsprojekt MONAMOVE bearbeitet. Die beiden S u- len von MONAMOVE werden von dem globalen berwachungssystem und dem Navi- gator gebildet, der in Verbindung mit dem Piloten f r die Bahnplanung verantwortlich ist. Im Rahmen der vorliegenden Arbeit werden Konzepte f r den Navigator und den Piloten vorgestellt. Bei Herrn Claudio Laloni, der f r das globale berwachungssystem verantwortlich ist, m chte ich mich f r die sehr gute Zusammenarbeit und die anregen- den Diskussionen bedanken. Der Firma MIAG danke ich f r die Unterst tzung und die Bereitstellung eines Fahrzeuges. Mein Dank gilt ebenfalls meinen Kollegen f r die wertvollen fachlichen Diskussionen und allen Studenten, die im Rahmen ihrer Studien-und Diplomarbeiten bzw. als studentische Hilfskr fte zum Entstehen meiner Arbeit beigetragen haben. Bei allen Mitarbeitern des Instituts m chte ich mich f r die ausgezeichnete Arbeitsatmosph re bedanken, die ich stets in guter Erinnerung behalten werde. Meiner Freundin Maren, meiner Cousine Petra Guske und meinem Freund Goy Korn danke ich f r das sorgf ltige Korrekturlesen meiner Arbeit. Meinen Eltern, meiner Freundin Maren und allen Freunden m chte ich besonders f r ihre pers nliche Unterst tzung und f r ihr Verst ndnis danken.